Di Jepang, ada legenda mengenai seekor makhluk angkasa yang misterius, yaitu makhluk yang dianggap sebagai iblis dan digambarkan memiliki tubuh separuh burung dan separuh manusia. Makhluk ini disebut dengan nama Tengu.

Mitologi Tengu bermula dari sekitar abad ke-6 Masehi sejalan dengan tibanya agama Budha ke Jepang dari China. Tengu dianggap sebagai goblin yang tinggal di hutan dan gunung. Mereka disebut memiliki kekuatan supranatural seperti dapat berubah bentuk menjadi manusia atau hewan, dapat berbicara kepada manusia tanpa membuka mulut dan mampu pindah dari satu tempat ke tempat lain dengan cepat menggunakan sayapnya.

Kata Tengu sebenarnya berarti "Anjing langit". Dalam mitologi China, makhluk ini juga memiliki tempat tersendiri dengan nama Tien Kou (Tiangou) yang artinya juga anjing langit. Nama ini sebenarnya tidak sesuai dengan deskripsi Tengu. Makhluk ini tidak memiliki rupa anjing, melainkan lebih mirip seekor burung.

Buku Nihon Shoki, catatan kuno yang dianggap paling pertama menyebut Tengu, yang ditulis pada tahun 720 Masehi, menyebutkan bahwa pada abad itu sebuah meteor melintasi langit Jepang dan meteor itu disebut oleh seorang rahib Budha sebagai Anjing Langit (Tengu). Namun bagaimana Tengu berevolusi dari sebuah meteor menjadi makhluk terbang tidak diketahui dengan pasti.

Secara umum, Tengu memiliki dua bentuk fisik. Yang pertama disebut Karasu Tengu yang memiliki kepala dan paruh seperti burung. Yang kedua adalah Konoha Tengu yang memiliki bentuk seperti manusia namun memiliki sayap dan hidung yang panjang (kadang disebut Yamabushi Tengu)

Tengu berhidung panjang seperti dikenal orang zaman sekarang merupakan hasil penggambaran orang pada abad pertengahan. Dalam cerita Konjaku Monogatari-shou, Tengu digambarkan bisa berlari di udara, dan sebagai hantu berbentuk burung rajawali yang membuat orang kerasukan. Penggambaran tersebut diperkirakan mengambil model dari hantu Temma dalam konsep agama Budha yang digambarkan berbadan manusia dan memiliki sepasang sayap.

Model awal Tengu kemungkinan berubah pada paruh pertama zaman Muromachi. Dalam kumpulan cerita rakyat Otogizoushi terdapat cerita Tengu no Dairi (Istana Tengu) yang tokoh utamanya bernama Kurama Tengu. Selain itu, Ushiwakamaru dikabarkan menerima pelajaran seni pedang dari Tengu di Kuil Kurama. Dalam Hikayat Heike, Tengu digambarkan seperti "Manusia tapi tidak seperti manusia, burung tapi tidak seperti burung, anjing tapi tidak seperti anjing, tangan dan kakinya seperti tangan dan kaki manusia, wajahnya seperti anjing, memiliki sayap di kanan kiri, dan bisa terbang."

Menurut Legenda, sewaktu masih bocah, perajurit legendaris Jepang bernama Minamoto no Yoshitsune yang hidup pada tahun 1159-1189 pernah berlatih ilmu pedang dengan raja Tengu Soujoubou dekat Kuramadera di gunung utara Kyoto.