Di Jepang pada abad pertengahan, satu-satunya kendaraan transportasi dengan roda adalah goshoguruma, gerobak yang ditarik sapi yang digunakan oleh para bangsawan peringkat tertinggi dan oleh para anggota keluarga Kekaisaran (Gosho mengacu ke istana Kekaisaran). Untuk kelas ksatria dan bangsawan, kendaraan yang paling mewah adalah tandu bertenaga manusia yang disebut norimono. Terbuat dari kayu yang mahal, dengan interior yang nyaman dan kadang-kadang dihiasi dengan benda-benda dari logam, norimono diangkat oleh suatu tim yang terdiri setidaknya dari empat orang yang sangat terlatih. Orang-orang ini mampu berjalan dengan jarak yang sangat jauh sambil menjaga kecepatan, untuk mencegah norimono agar tidak berayun-ayun.